机器人的机械手末端轨迹跟踪方法专利登记公告

专利名称：机器人的机械手末端轨迹跟踪方法

摘要：本发明提供一种机器人的机械手末端轨迹跟踪方法，包括：将用户预先定义的机器人的机械手末端运动轨迹用数学形式表示；该用数学形式表示的运动轨迹位于关节空间中；根据机器人的动力学方程、机器人的应用场景以及用户预先定义的机械手末端运动轨迹建立目标函数以及约束方程；所述目标函数、约束方程中的函数都能被转换为凸函数；将目标函数、约束方程中的函数都转换为凸函数，形成一凸规划的优化模型，将所述凸规划的优化模型做离散化后求解，得到机器人各个关节的运动量；用机器人各个关节运动量驱动机器人。本发明具有计算速度快、易于扩展的优点。

专利类型：发明专利

专利号：CN201010624186.X

专利申请（专利权）人：中国科学院计算技术研究所

专利发明（设计）人：魏毅;赵建军;朱登明;刘华俊;王兆其

主权项：一种机器人的机械手末端轨迹跟踪方法，包括：步骤1)、将用户预先定义的机器人的机械手末端运动轨迹用数学形式表示；该用数学形式表示的运动轨迹位于关节空间中；步骤2)、根据机器人的动力学方程、机器人的应用场景以及步骤1)中用户预先定义的机械手末端运动轨迹建立目标函数以及约束方程；所述目标函数、约束方程中的函数都能被转换为凸函数；步骤3)、将由步骤2)得到的目标函数、约束方程中的函数都转换为凸函数，形成一凸规划的优化模型，将所述凸规划的优化模型做离散化后求解，得到机器人各个关节的运动量；步骤4)、用步骤3)得到的

专利地区：北京