一种机器人六自由度的运动控制方法专利登记公告

专利名称：一种机器人六自由度的运动控制方法

摘要：本发明涉及一种机器人六自由度的运动控制方法，它包括以下步骤：步骤S1、分解所述机器人的整体工程运动方案；步骤S2、根据预设的定位位置，确定所述机器人在六自由度上的位移路径和位移距离；步骤S3、设定初始的反馈距离值和反馈路径轨迹值；步骤S4、确定所述机器人在六自由度上的移动方案；步骤S5、控制所述机器人在六自由度上运动；步骤S6、判断机器人是否到达所述的预设的定位位置。本发明具有大大提高了机器人各个关节运动控制的精度和速度优点。

专利类型：发明专利

专利号：CN201110057201.1

专利申请（专利权）人：上海益道机电设备有限公司

专利发明（设计）人：李菲

主权项：一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤S1、分解所述机器人的整体工程运动方案；步骤S2、根据预设的定位位置，确定所述机器人在六自由度上的位移路径和位移距离；步骤S3、设定初始的反馈距离值和反馈路径轨迹值；步骤S4、确定所述机器人在六自由度上的移动方案；步骤S5、控制所述机器人在六自由度上运动；步骤S6、判断机器人是否到达所述的预设的定位位置。

专利地区：上海