一种用于立体视觉视差图的滤波方法专利登记公告

专利名称：一种用于立体视觉视差图的滤波方法

摘要：一种用于立体视觉视差图的滤波方法，应用于从图像中恢复的视差数据的滤波处理，去除噪声点，以利于后续应用，如三维重建、场景分析和路径规划等。包括以下步骤：处理视差数据，将其转换为连续和整型的图像数据；根据视差图的分布特点设计处理方法求取视差图的梯度；对梯度图进行自动分割，识别其中的噪声种子点；以种子点为起点，滤除与其连通的噪声区域；对滤除噪声的视差图进行连续性滤波，完善视差图效果；最后根据滤除噪声后的视差图恢复视差数据。本发明有效减少了视差数据中的噪点，提高了视差数据的可用性。

专利类型：发明专利

专利号：CN201110412384.4

专利申请（专利权）人：北京控制工程研究所

专利发明（设计）人：毛晓艳;滕宝毅;刘祥;邢琰;贾永

主权项：一种用于立体视觉视差图的滤波方法，其特征在于实现步骤如下：第一步，将立体视觉输出的视差数据转换为整型图像数据，所述立体视觉输出的视差数据包括无效点和有效点，无效点灰度为0，有效点按照最大视差和最小视差进行整形化，完成后最大的视差点灰度为255，最小的视差点灰度为1；第二步，对第一步得到的图像数据，求其像素中邻域的灰度差值，并剔除无效点的影响，计算得到视差图的梯度图；第三步，采用自适应的分割方法分割所述梯度图，梯度图中梯度变化剧烈的位置提取为噪声种子点；第四步，以所述噪声种子点为起点，在噪声种子点上下左右四

专利地区：北京