一种磁吸附式爬壁机器人专利登记公告

专利名称：一种磁吸附式爬壁机器人

摘要：本发明属于机器人领域，涉及一种爬壁机器人，特别涉及一种用于小半径圆锥风机塔身检测和维护的爬壁机器人，其包括：四个驱动单元(1)，四条链条履带(2)，控制系统以及机器人箱体，链条履带(2)上安有磁吸附单元；其中，驱动单元通过铰接底板(6)与车身脊柱(3)的连接拥有一个翻滚自由度，链条履带(2)上的磁吸附单元通过活动磁块铰接座(28)拥有一个活动自由度；本发明可以在小半径的圆锥风机塔身上任意方向爬行，可以减小在小半径圆锥面上爬行时，爬壁机器人吸附单元与壁面间的间隙。从而方便检测、维护小半径圆锥类塔型结构的壁面

专利类型：发明专利

专利号：CN201110436290.0

专利申请（专利权）人：北京理工大学

专利发明（设计）人：高学山;邵洁;戴福全;郭文增;白阳;宗成国

主权项：一种磁吸附式爬壁机器人，包括：四个驱动单元(1)，四条链条履带(2)，控制系统以及机器人箱体，其中，链条履带(2)上装有磁吸附单元；整体连接关系为：所述机器人箱体左右两侧各安装有两个所述驱动单元(1)，四个所述驱动单元(1)分别与四条所述链条履带(2)连接，每条所述链条履带(2)内安有载荷分散机构，所述控制系统置于所述机器人箱体内部，并与所述驱动单元(1)连接；其特征是：所述驱动单元包括码盘(10)，伺服电机及减速器(9)，电机固定轴(8)，履带中间内板(7)，履带链轮(14)，履带中间外板(15)，履带

专利地区：北京