中轴穿越法逆解六自由度关节型工业机器人关节位移专利登记公告

专利名称：中轴穿越法逆解六自由度关节型工业机器人关节位移

摘要：说明书提供了一种如摘要附图所示的六自由度工业机器人的逆解解算方法-中轴穿越逆解法。中轴穿越是指6自由度工业机器人在运动过程中末端执行器与关节L分别位于关节S两侧。算法应用于解决六自由度工业机器人在工作空间内运动时各关节角位移值的解算问题。该逆解解算是顺序解算法，即关节角位移值的解算按照S→L→U→B→R→T的顺序进行，因此解算关节S的角位移值是整个逆解算法的关键。发生中轴穿越时利用末端执行器的位置参数计算出的关节S的角位移值与实际值相差π，因此判断中轴穿越条件是本逆解算法的中心任务。本算法给出了中轴穿越的

专利类型：发明专利

专利号：CN201110441933.0

专利申请（专利权）人：北京航空航天大学

专利发明（设计）人：陈友东;卢小东;魏洪兴;王田苗

主权项：一种6自由度关节型工业机器人逆解解算方案；其特征体现在：固定或移动六自由度关节型工业机器人，通过判断腕点(关节R、B、T轴线的交点)是否穿越中轴线(关节S轴线)，确定关节S的变量值，进而求出关节L、U、B、R和T的变量值；末端执行器在参考坐标系C0中的位置和姿态参数来计算关节S的变量值θ1进而顺序计算出关节L、U、B、R或T的变量值θ2、θ3、θ5、θ4或θ6；下面给出算例：假设连杆1的杆长为a1，末端执行器在参考坐标系C0中的位置参数为p(px，py，pz)，

专利地区：北京