一种仿人机器人多自由度柔性脚板专利登记公告

专利名称：一种仿人机器人多自由度柔性脚板

摘要：本发明一种仿人机器人多自由度柔性脚板，属于机器人技术领域，包括脚板机构与驱动机构。其中，脚板机构由中央固定板以及四个脚板构成；中央固定板的前侧与后侧上各铰接有两个连接板，每个连接板均通过铰链连接一个脚板；每个铰链的旋转轴上安装有扭簧；中央固定板上安装固定有仿人机器人踝关节连接架，踝关节连接架用来连接仿人机器人的踝关节；所述驱动机构主要通过驱动电机配合弹簧进行伸缩运动，从而驱动脚板机构中各个连接板做俯仰运动。本发明的优点为：解决脚板机构与凹凸不平地面的匹配问题，且脚板机构采用被动结构，不需要驱动有效的降低了

专利类型：发明专利

专利号：CN201110452343.8

专利申请（专利权）人：北京航空航天大学

专利发明（设计）人：魏慧;帅梅;王中宇

主权项：一种仿人机器人多自由度柔性脚板，其特征在于：包括脚板机构与驱动机构，驱动机构用来驱动脚板机构运动；其中，脚板机构由中央固定板以及四个脚板构成；所述中央固定板水平设置；在中央固定板的前侧与后侧上各铰接有两个连接板，每个连接板均通过铰链连接一个脚板；其中，铰链中第一合页与连接板固连，铰链中第二合页与脚板固连，铰链的旋转轴与中央固定板前后方向轴线平行，使四个脚板分别位于中央固定板的左前方、右前方、左后方与右后方；中央固定板上安装固定有仿人机器人踝关节连接架，踝关节连接架用来连接仿人机器人的踝关节；每个铰链的旋转

专利地区：北京