一种三自由度移动并联机器人机构专利登记公告

专利名称：一种三自由度移动并联机器人机构

摘要：本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210010471.1

专利申请（专利权）人：河南科技大学

专利发明（设计）人：张彦斌;吴鑫;刘华峰;张树乾

主权项：一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，其特征在于：所述的动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，所述第一移动副和第一转动副之间、第二转动副和运动副之间分别由第二构件和第三构件连接，所述的平行四边形结构和运动副由以下两种形式：第一种形式，所述的平行四边形结构包括四个轴线相互平行的四边形转动副和连接于四个四边形转动副之间的第一、二、三、四连接构件，所述的各四边形转动

专利地区：河南