一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构专利登记公告

专利名称：一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构

摘要：本发明涉及一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构，属于工业机器人领域，该机构包括定平台、上、下动平台以及四个支链，四个驱动装置；所述的动平台包括相互平行的上动平台、下动平台，连接所述上、下动平台的连接机构和传动机构；所述的四个支链中的第一和第三支链连接所述的定平台和上动平台，第二和第四支链连接所述的定平台和下动平台，所述传动机构主要由连杆滑块机构和滑块摇杆机构串联而成。本发明利用四杆机构的巧妙组合将移动运动输出为转动运动，且利用了四边形闭环机构的过约束特性和高刚度特性，提高整机并联机构的刚度和稳定性，

专利类型：发明专利

专利号：CN201210119221.1

专利申请（专利权）人：清华大学

专利发明（设计）人：刘辛军;王立平;陈祥;谢福贵

主权项：一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构，该机构包括定平台、动平台以及连接所述定平台和动平台之间的第一、第二、第三、第四支链；所述定平台上固接有四个驱动装置，分别驱动四个支链；所述的动平台包括相互平行的上动平台、下动平台，连接所述上、下动平台的连接机构和传动机构，以及连接在下动平台的末端执行器，其特征在于，所述的四个支链中的第一和第三支链连接所述的定平台和上动平台，第二和第四支链连接所述的定平台和下动平台；四个支链结构相同，依次均匀分布且连接所述定平台和动平台的外周；每个支链均包括主动连杆、随动连杆，和

专利地区：北京