基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分折方法专利登记公告

专利名称：基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分折方法

摘要：本发明公开了一种基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分析方法。该方法的步骤如下：计算支链螺旋空间的维数；计算双支链单环机构动平台自由度；计算两条支链螺旋空间的交集空间；计算多环并联机构动平台的自由度；布置并联机构的驱动器；识别支链中可能存在的局部自由度；计算并联机构的整体自由度。本发明能够无例外地正确计算所有类型并联机构的动平台自由度和机构整体自由度；对于单环机构，无需求取双支链螺旋空间的交集空间，而能直接获得动平台自由度；对于两条支链螺旋空间并集的维数等于一条支链螺旋矩阵的秩，或者等于两条支链螺旋矩阵的

专利类型：发明专利

专利号：CN201210189531.0

专利申请（专利权）人：浙江大学

专利发明（设计）人：刘振宇;卜王辉;谭建荣

主权项：一种基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分析方法，其特征在于该方法的步骤如下：（1）计算支链螺旋空间的维数：设$ij为第i条支链中第j个运动副的螺旋向量，则支链i各运动副组成的运动螺旋的集合为Mi={$i1,$i2，...,$ini}，集合构成的矩阵的秩为Rank(Mi)≤6，因此支链i的运动螺旋构成Rank(Mi)维螺旋空间，记为Ai，螺旋空间Ai的维数Dim(Ai)=Rank(Mi)；（2）计算双支链单环机构动平台自由度：一条支链螺旋空间A1的维数Dim(A1)=Rank(M1)，另一条支链螺旋空间A

专利地区：浙江