利用地面激光扫描技术进行测量对象表面重建时点云配准误差处理方法专利登记公告

专利名称：利用地面激光扫描技术进行测量对象表面重建时点云配准误差处理方法

摘要：本发明公开了一种点云配准误差处理方法，就是利用地面激光扫描技术进行对象表面重建时，针对点云配准产生的误差进行处理的方法；按照摄影测量影像匹配的原理进行影像匹配，确定多站点云配准误差传播的数学模型；由误差方程得到系数阵；解算旋转矩阵中六参数的方差、模型点的方差及单位权方差；由六参数的协因数阵，得到观测值协因数阵和观测值估计值的方差阵，并求得六参数与模型点组成的对角方差阵；根据协方差传播定律，和误差方程的系数阵，得到两个不同扫描坐标系下点云配准的误差传播模型；确定依次配准的次数，计算出每次配准参数误差方程系数

专利类型：发明专利

专利号：CN201210014175.9

专利申请（专利权）人：安徽建筑工业学院

专利发明（设计）人：施贵刚;刘仁义;黄显怀;左光之;金乃玲;徐雪芳;张绪能;高旭光;左伟

主权项：一种利用地面激光扫描技术进行测量对象表面重建时点云配准误差处理方法，其特征在于：其具体包括以下步骤：(1)、利用最小二乘平差法解算测量对象表面同一个点6个空间相似变换参数ω、κ、ΔX、ΔY、ΔZ，即三个角度旋转参数：ω、κ以及三个平移参数：ΔX、ΔY、ΔZ，并确定点云配准误差传播的数学模型如下：其中，(X，Y，Z)和(x，y，z)分别为对象表面同一个点在不同的扫描仪坐标系下的坐标，R为旋转矩阵；(2)、将式(1)利用泰勒级数展开，取一次项，则有其中：由此可得到误差方程式：令K为式(2)中V(k)的系数阵，

专利地区：安徽