基于ToF深度相机的三维注册方法专利登记公告

专利名称：基于ToF深度相机的三维注册方法

摘要：基于ToF深度相机的三维注册方法，步骤如下：(1)搭建一个由ToF深度相机和彩色相机构成的双目相机系统，并且完成系统的标定；(2)完成对ToF相机获取深度图的异常点剔除和随机噪声的剔除，提高深度数据的精确度；(3)将ToF相机获取的深度图投影到彩色相机视野下，建立起深度图像和彩色图像的对应关系。使用Camshift算法完成对实时视频流中标志物的跟踪，根据投影后的深度图计算出标志物的在空间中的三维位置和朝向。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210021469.4

专利申请（专利权）人：北京航空航天大学

专利发明（设计）人：沈旭昆;赵凌;赵沁平

主权项：基于ToF深度相机的三维注册方法，其特征在于步骤如下：(1)搭建双目系统并对该系统进行标定；(2)进行ToF相机深度图的处理；(3)利用建立起深度图像和彩色图像的对应关系求出相机的位置和姿态。

专利地区：北京