使用深度图进行移动相机定位专利登记公告

专利名称：使用深度图进行移动相机定位

摘要：本发明涉及使用深度图进行移动相机定位。针对机器人、沉浸式游戏、增强现实和其他应用描述了使用深度图进行移动相机定位。在一实施例中，在一环境中跟踪移动深度相机，同时使用所感测的深度数据形成该环境的3D模型。在一实施例中，当相机跟踪失败时，通过使用先前收集的关键帧或以其他方式来检测相机跟踪的失败并重新定位相机。在一实施例中，通过实时地将当前深度图与该3D模型的特征进行比较，检测到移动相机重新访问一位置的环闭合(loop?closure)。在一些实施例中，使用所检测到的环闭合来改善该环境的3D模型的一致性和精确度

专利类型：发明专利

专利号：CN201210021582.2

专利申请（专利权）人：微软公司

专利发明（设计）人：R·纽科姆;S·伊扎迪;D·莫利尼奥克斯;O·希利格斯;D·金;J·D·J·肖顿;P·科利;A·费茨吉本;S·E·豪杰斯;D·A·巴特勒

主权项：一种实时相机重新定位的方法，包括：从正在移动的移动深度相机(302)接收深度图帧(314)的序列，每个深度图帧包括多个图像元素，每个图像元素具有与从所述移动深度相机到由所述移动深度相机所捕捉的场景中的表面的距离有关的深度值；使用所述深度图帧跟踪所述移动深度相机的位置和定向，并使用所述深度图帧同时形成所述移动深度相机正在其中移动的环境的3D模型(326)；检测对所述移动深度相机的位置和定向的跟踪中的失败；以及通过使用由所述移动深度相机所捕捉的当前深度图重新计算所述移动深度相机的位置和定向来重新定位所述移动深

专利地区：美国