一种柔性关节机械臂的动态面控制方法专利登记公告
专利名称：一种柔性关节机械臂的动态面控制方法
摘要：一种柔性关节机械臂的动态面控制方法，它有四大步骤：步骤一：柔性关节机械臂系统模型分析与构建；步骤二：柔性关节机械臂动态面控制设计；步骤三：跟踪性能检验与参数调节；步骤四：设计结束。本发明是针对柔性关节机械臂控制系统模型，逐步设计虚拟控制，并在每步引入一阶低通滤波器，最终推导出柔性机械臂动态面控制，克服反推控制的“微分爆炸”现象，能保证闭环控制系统的半全局稳定性，同时实现了柔性关节机械臂连杆角度对预定轨迹的快速且精确跟踪。它在自动控制技术领域里具有广阔的应用前景。
专利类型：发明专利
专利号：CN201210035874.1
专利申请（专利权）人：南京电力设备质量性能检验中心
专利发明（设计）人：刘奕宁;陈宝林;刘金琨
主权项：一种柔性关节机械臂的动态面控制方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤一：柔性关节机械臂系统模型分析与构建闭环控制系统采用负反馈的控制结构，输出量是柔性关节机械臂连杆角度；所设计的闭环控制系统包括控制器环节和系统模型这两个部分；柔性关节机械臂控制系统模型描述如下：
专利地区：江苏
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