一种无需物理参数的倒立摆自适应滑模控制方法专利登记公告

专利名称：一种无需物理参数的倒立摆自适应滑模控制方法

摘要：本发明一种无需物理参数的倒立摆自适应滑模控制方法，它有六大步骤：步骤一：获取倒立摆系统模型信息；步骤二：获取倒立摆的输出信息；步骤三：将设计好的控制律，作为输入信号，输入到倒立摆系统中；步骤四：查看控制效果；步骤五：判断是否需要对参数进行调整；步骤六：设计结束。该控制方法不仅能够对倒立摆系统实现很好的稳定性控制，还能在倒立摆系统物理信息未知的情况下得到对应的控制律。本发明使得该控制方法能够具有更为广泛的实用性，它在控制理论技术领域里具有广阔地应用前景。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210035926.5

专利申请（专利权）人：北京国电蓝天节能科技开发有限公司

专利发明（设计）人：刘奕宁;徐则林;刘金琨

主权项：一种无需物理参数的倒立摆自适应滑模控制方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1：获取倒立摆系统模型信息一阶车载式倒立摆系统由小车和摆杆构成，小车在有限导轨上作直线运动，摆杆与小车连接在一起，在竖直平面内作半圆周运动；根据牛顿?欧拉法，对该倒立摆系统进行数学分析，便得到其如下的数学模型：

专利地区：北京