高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法专利登记公告

专利名称：高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法

摘要：高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法，高精度跟踪系统对转速和转矩的快速性与平稳性均有较高要求。传统的电流闭环并不能抑制电机磁场畸变造成的转矩波动；而转矩闭环的带宽受限，不能提供快速的力矩响应。本发明针对永磁同步电机驱动的高精度跟踪系统，提出以引入力矩修正的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式取代传统的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式，在提供高带宽力矩响应的同时，可以抑制电机磁场谐波引起的力矩波动，其中力矩修正参数通过转矩估计器实时估计出来。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210038333.4

专利申请（专利权）人：中国科学院光电技术研究所

专利发明（设计）人：李锦英;付承毓;包启亮;陈兴龙;田竞;杨云伟

主权项：高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法，其特征在于实现步骤如下：(1)采用电流闭环和速度闭环的闭环控制方式，电流回路作为内回路，速度回路作为外回路，在速度回路和电流回路之间，引入力矩修正参数K′，形成具有力矩修正功能的速度、电流闭环方式，即速度控制器的输入信号为ω*?ω，其中ω为电机的实际速度，ω*为速度的期望值，速度控制器的输出值乘以增益修正值K′，得到iqs*，作为电流回路的期望值；电流控制器的输入信号为电流回路的期望值iqs*?iqs，其中iqs为电流实际值；电流控制器的输出信号为加给电机的电压信

专利地区：四川