多功能机械臂协同车轮牵引移动机器人专利登记公告

专利名称：多功能机械臂协同车轮牵引移动机器人

摘要：本发明的目的在于提供多功能机械臂协同车轮牵引移动机器人，包括摇臂、轮、机械臂，轮安装在摇臂上，所述的机械臂包括依次相连的基座、后臂、中臂、前臂、机械手爪，基座与摇臂中心固定相连，基座、后臂、中臂、前臂形成三个关节，每个关节处各安装驱动电机，机械手爪上安装舵机并由舵机带动实现开合动作，机械臂共有两个分别安装在移动机器人本体的两侧。本发明适应多种崎岖不平稳地形，可协助机器人通过凸起障碍、垂直障碍、壕沟、凹坑等多种地况，同时保证通过过程中机器人车身平稳，姿态变化小，车体速度变化均匀。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210049742.4

专利申请（专利权）人：哈尔滨工程大学

专利发明（设计）人：徐贺;沈义平;刘朝杰;刘星;薛开;郭保腾;孙霖

主权项：多功能机械臂协同车轮牵引移动机器人，其特征是：包括摇臂、轮、机械臂，轮安装在摇臂上，所述的机械臂包括依次相连的基座、后臂、中臂、前臂、机械手爪，基座与摇臂中心固定相连，基座、后臂、中臂、前臂形成三个关节，每个关节处各安装驱动电机，机械手爪上安装舵机并由舵机带动实现开合动作，机械臂共有两个分别安装在移动机器人本体的两侧。

专利地区：黑龙江