微小件真空夹持装置专利登记公告

专利名称：微小件真空夹持装置

摘要：本发明提供一种微小件真空夹持装置，包括电控移动平台，用于多自由度调整机械夹持机构的位置和姿态；手调平台上固定有微力传感器，被夹持件的底部固接在微力传感器上，手调平台用于多自由度调整被夹持件的位置和姿态，使夹持器与被夹持件之间在空间上配合；微力传感器，用来感知被夹持件在被夹持过程中的受力情况；真空单元、视觉感知单元和电控移动平台分别与控制单元的输出端电气连接；控制单元接收被夹持件的位置和姿态信息，并输出控制信号控制电控移动平台移动，调整夹持端头与被夹持件的曲面紧密贴合，感知夹持过程中被夹持件的受力情况、控制

专利类型：发明专利

专利号：CN201210086042.2

专利申请（专利权）人：中国科学院自动化研究所

专利发明（设计）人：李海鹏;张正涛;史亚莉;徐德

主权项：一种微小件真空夹持装置，其特征在于，由机械夹持机构、电控移动平台、手调平台、真空单元、视觉感知单元、微力传感器、夹持器和控制单元组成，其中：机械夹持机构，具有内腔、接口端和末端；电控移动平台，其上固定有机械夹持机构并一起移动，用以多自由度调整机械夹持机构的位置和姿态；真空单元，具有控制端和真空输出端，其真空输出端与机械夹持机构的接口端连接，用于产生负压；夹持器，具有中空腔体，中空腔体的两端具有一接头端和一曲面体夹持端头，接头端与机械夹持机构的末端连接，使中空腔体与机械夹持机构的内腔结合形成稳定的真空腔，曲

专利地区：北京