梯度点对约束下的复杂道路检测方法专利登记公告

专利名称：梯度点对约束下的复杂道路检测方法

摘要：本发明涉及一种基于梯度点对约束下的复杂道路检测方法。现有的道路检测方法，由于受阴影及路面破损的影响，检测效果不理想、准确性和可靠性较差，无法满足交通安全的需求。本发明首先根据结构化道路两侧车道线的平行透视关系，利用梯度点对得到车道宽度信息和消失点坐标，然后利用梯度点对估计车道中线双曲线模型的参数，在此基础上实现两侧车道线的检测。本发明可以在阴影、路面破损、其他路面标识及车辆遮挡等情况下准确可靠地提取直线以及曲线车道，并能够有效地实现虚线和实线道路的检测，充分体现了复杂道路检测的可靠性和鲁棒性。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210079057.6

专利申请（专利权）人：杭州电子科技大学

专利发明（设计）人：王永忠;文成林;王晓云;骆光州;汪圆圆

主权项：?梯度点对约束下的复杂道路检测方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤1.图像边缘检测；利用Sobel算子和形态学滤波方法对原始图像进行边缘检测，得到二值化图像bw；步骤2.基于梯度点对约束的中点提取；定义梯度方向向左的梯度点为左梯度点，反之为右梯度点；在二值化图像bw中利用梯度点对约束提取车道中线点集的过程如下：步骤2.1?提取一行中的左梯度点集???????????????????????????????????????????????和右梯度点集；步骤2.2?将Gleft中的点和Gright中的点组

专利地区：浙江