一种多无人机的动态编队控制方法专利登记公告

专利名称：一种多无人机的动态编队控制方法

摘要：本发明公开了一种多无人机的动态编队控制方法，属于飞行控制技术领域，包括步骤一：队形保持方法；步骤二：避障方法；步骤三：基于行为的编队过程，其中基于行为的编队过程分别为行为分解与控制实现。本发明解决了传统的虚拟结构方式编队控制对通信质量要求较高的缺点，引入了基于行为的编队控制方法，降低了对编队无线数据链更新率的要求，增强了无人机群编队的避障能力；且本发明针对传统基于行为方式的编队控制编队刚性保持不好的缺点，引入了虚拟结构作为参考。在保持队形相对稳定的前提下，增强微小型无人机在未知环境下规避障碍物和威胁的能力

专利类型：发明专利

专利号：CN201210088140.X

专利申请（专利权）人：北京航空航天大学

专利发明（设计）人：吴森堂;孙健;胡楠希;杜阳

主权项：一种多无人机的动态编队控制方法，其特征在于：包括以下几个步骤：步骤一：队形保持方法；(1)建立地面坐标系XOY；建立地面坐标系XOY，其中X轴代表东向位置，Y轴代表北向位置，ML和MF分别表示编队长机和僚机，ΨL和ΨF分别表示长机和僚机的航迹偏角，MV表示虚拟结构设定的僚机，简称为虚拟僚机，L和a分别表示虚拟僚机对长机期望的距离和观测角，Ll和al分别表示实际僚机对长机的距离和观测角，存在的通信网络延迟为Δt，MVH和MFH分别表示虚拟僚机和实际僚机在Δt移动后的位置，MFH表示长机MF在通信网络延迟Δt

专利地区：北京