一种用于实现可变形机器人的机器人单体专利登记公告

专利名称：一种用于实现可变形机器人的机器人单体

摘要：本发明提出一种用于实现可变形机器人的机器人单体，属于机器人的技术领域。本发明提出的机器人单体包括上下同轴连接的两部分壳体，上下壳体的几何结构相同，上下壳体的三个侧面上分别设置有通孔，上下壳体通过中心轴连接，连接上壳体的中心轴一端通过轴承A、轴承B实现与上壳体配合活动连接，下壳体内部底面上固定有控制电路板。本发明具有模块化，可重构，扩展性强的特性，每个机器人单体共有六个面可供连接，可以用最少的机器人单体组合成复杂的构型。且本发明采用电位计高精度反馈位置，其电位计直接设置在检测目标处，最终角度包含机械空程，有

专利类型：发明专利

专利号：CN201210096328.9

专利申请（专利权）人：北京航空航天大学

专利发明（设计）人：杨健勃;王子剑;王少萍;洪葳;叶祥深;高杰

主权项：一种用于实现可变形机器人的机器人单体，其特征在于：所述的机器人单体包括上下同轴连接的两部分壳体，上下壳体的几何结构相同，上下壳体均是通过如下方式得到的：(1)选取正三棱锥，正三棱锥的三个侧面两两互相垂直；(2)以正三棱锥的底面内切圆为底面的圆柱体，向上截取正三棱锥三个侧面，得到几何体；所述的上下壳体均为薄壁壳体，上下壳体的三个侧面上分别设置有通孔，用于实现与相邻可变形机器人之间的电气连接，上下壳体底面中心均具有通孔；上下壳体通过中心轴连接，中心轴为芯部中空的轴体，中心轴的一端底部与下壳体的底面固定连接，另

专利地区：北京