一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法专利登记公告

专利名称：一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法

摘要：本发明涉及一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，其特征在于步骤如下：对航路规划问题进行编码得到规模为N的种群，然后评估种群适应度并从当前种群中选出N个优良个体，再对优良个体以概率pc进行交叉操作、对交叉后的优良个体以概率pm进行变异操作、进行启发式变异操作后得到最优个体；对最优个体按照步骤1中的编码规则进行解码，得到每个AUV的规划航路。本发明提出的一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，可用于对多个AUV的航路进行规划，实现多AUV系统的协同航路规划，能够保证规划结果的全局最优

专利类型：发明专利

专利号：CN201210099784.9

专利申请（专利权）人：西北工业大学

专利发明（设计）人：彭星光;严卫生;宋保维;刘明雍;张福斌;高剑;崔荣鑫;张立川

主权项：一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，其特征在于步骤如下：步骤1：对航路规划问题进行编码得到规模为N的种群，所述的编码方式为：航路规划问题的每个可行解的编码由为多个子编码序列表示，每个子编码序列代表1个AUV的航路点顺序，子编码序列的数量代表航行完所有航路点所需的AUV数量；所述子编码序列的产生方法：随机产生NV个的[1，NV]正整数，作为每个航行器所需航行的航路点数量；所述NV为参与任务的AUV数量；步骤2评估种群适应度：对每条航路序列的代价fi重复计算NRSM次，每次计算时各航路点的具体

专利地区：陕西