一种余度惯性测量单元测量噪声估计和数据融合方法专利登记公告

专利名称：一种余度惯性测量单元测量噪声估计和数据融合方法

摘要：本发明提出的一种余度惯性测量单元测量噪声估计和数据融合方法，属于惯性导航领域，具体包括获得载体轴的空间合成矢量、将空间合成矢量向余度传感器的各个测量轴投影并得到空间投影数据、得到空间投影数据与惯性测量数据间的投影残差、对余度传感器各个轴向的惯性测量数据加权、利用加权最小二乘法合成载体的空间合成矢量等步骤。本发明通过对余度系统的分析，实现了对余度系统的测量误差的估计，并充分利用测量噪声的估计结果，对测量数据进行了合理的加权，有效的提高了合成矢量的计算精度，并提高了余度惯性导航系统的精度；且本发明流程简单，易

专利类型：发明专利

专利号：CN201210127078.0

专利申请（专利权）人：北京航空航天大学

专利发明（设计）人：张海;邢川;李玉洁;王嫣然

主权项：一种余度惯性测量单元测量噪声估计和数据融合方法，其特征在于：具体包括以下几个步骤：步骤一：获得载体轴的空间合成矢量ω；通过由载体轴与余度传感器测量轴之间的空间关系，根据最小二乘法对惯性测量数据进行数据融合，得到沿载体轴的空间合成矢量ω；余度传感器采用六单轴余度传感器对称配置，6个余度传感器的测量轴分别沿正十二面体的六个面法向配置，余度传感器惯性测量单元沿载体轴的空间合成矢量ω为：ω＝[ωxωyωz]T，其中ωx、ωy、ωz分别表示空间合成矢量ω沿载体的x轴、y轴、z轴的分量；根据空间几何关系得到六个余度传

专利地区：北京