基于圆形路标成像分析的机器人视觉定位方法专利登记公告

专利名称：基于圆形路标成像分析的机器人视觉定位方法

摘要：基于圆形路标成像分析的机器人视觉定位的方法属于机器人视觉定位领域，其特征在于含有以下步骤：设计并放置圆形的道路标识，标识识别：包含特定颜色边缘拟合、RANSAC椭圆拟合以及标识检验三个步骤，最后进行移动体机器人定位等步骤，具有：只需单个路标完成定位，路标样式简单，检测过程快且能用于室外光照条件下以及定位快速简单的优点。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210144074.3

专利申请（专利权）人：清华大学

专利发明（设计）人：王宏;杨昉

主权项：基于圆形路标成像分析的机器人视觉定位的方法，其特征在于，依次含有以下步骤：步骤(1)，设计并放置标识步骤(1.1)，设计标识标识呈圆形，直径为20公分，在标识边缘处设有宽度为4公分的黄色边缘，标识的内部为黑色；步骤(1.2)，标识放置于道路右侧，标识的位置为O(x,y)，标识的中心与包含在移动机器人在内的CCD摄像头同高，以使在移动机器人行进过程中标识始终在移动机器人的视野中；步骤(2)，在计算机中依次执行以下步骤：步骤(2.1)，特定颜色边缘的提取步骤(2.1.1)，把从所述CCD摄像头载入的RGB颜色

专利地区：北京