一种旋转式捷联惯性导航系统静基座初始对准方法专利登记公告

专利名称：一种旋转式捷联惯性导航系统静基座初始对准方法

摘要：本发明属于惯性导航技术领域，为了克服现有的初始对准方法中存在的计算量大、收敛速度和精度不理想的问题，本发明提出了一种旋转式捷联惯性导航系统静基座初始对准方法，该方法采用低阶的卡尔曼滤波状态方程模型和相应的自对准外观测量获取方法有效的降低了对准计算过程中的计算量，此外通过旋转IMU（惯性测量单元）优化了卡尔曼滤波性能，从而改善了惯导系统静基座初始对准性能。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210148310.9

专利申请（专利权）人：北京理工大学

专利发明（设计）人：王博;汪顺亭;邓志红;周元;付梦印

主权项：一种旋转式捷联惯性导航系统静基座初始对准方法，其特征在于：该方法实现的具体步骤如下：步骤一、获得旋转式捷联惯性导航系统的载体所在位置的经度λ、纬度L；步骤二、根据所确定的经度、纬度信息以及惯导系统惯性器件的输出进行粗对准，得到惯性测量单元姿态矩阵的近似估计值；步骤三、使旋转式捷联惯性导航系统的转轴按一定旋转方案旋转；其中，将内环轴、外环轴旋转的角速率分别记为ω1、ω2；步骤四、按照步骤三所确定的旋转方案旋转的同时，利用粗对准得到的姿态矩阵和惯性测量单元的陀螺实时输出的角速度信息，以更新惯性测量单元的姿态矩

专利地区：北京