一种滚动行进的差速七连杆机器人专利登记公告

专利名称：一种滚动行进的差速七连杆机器人

摘要：一种滚动行进的差速七连杆机器人，包括一个连接杆、两个七连杆机器人及它们的连接。每个独立的七连杆机器人含有由七个连杆组成的两个平行四边形，两平行四边形共用一条边和两个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“日”字。连杆（1）、（2）、（6）、（7）和连杆（3）、（4）、（5）、（7）分别构成两个平行四边形，其形状分别由电机（12）、（13）控制，其中连杆（7）为公共连杆。控制两个平行四边形内角的变化，则机构因变形而实现翻滚。当两个七连杆机器人的翻滚速度不同时，机器人实现转弯。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210152476.8

专利申请（专利权）人：北京交通大学

专利发明（设计）人：姚燕安;李晔卓;刘长焕

主权项：一种滚动行进的差速七连杆机器人，其特征在于：滚动行进的差速双平行四边形机器人包括两个七连杆机器人及中间连杆，每个独立的七连杆机器人包括构成两个平行四边形各边的七个杆件，电机同步连杆（1、4），电机座连杆（3、6），随动连杆（2、5）和公共连杆（7），其中电机同步连杆（1）、电机座连杆（6）、随动连杆（2）和公共连杆（7）构成一个平行四边形，电机同步连杆（1）和电机座连杆（6）构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆（6）和公共连杆（7）构成转动副作为平行四边形一个顶点，随动连杆（2）和公共连杆（7）构

专利地区：北京