一种挠性陀螺位置姿态测量系统POS的标度因数误差标定与补偿方法专利登记公告

专利名称：一种挠性陀螺位置姿态测量系统POS的标度因数误差标定与补偿方法

摘要：本发明涉及一种挠性陀螺位置姿态测量系统POS的标度因数误差标定与补偿方法。根据POS使用环境特点，惯性测量单元IMU需要精确测量微小的输入角速度。本发明特征是在误差标定过程中，在小输入角速率范围内将IMU角速度通道标度因数根据输入角速度的正负建立两者的线性回归方程，在误差补偿时根据输入角速度的变化同步更新标度因数及其它误差系数，从而提高误差补偿的精度。本方法具有精确消除角速度通道标度因数误差的优点，实现IMU对小角速度信息的精确测量，可以提高POS的姿态测量精度。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210175336.2

专利申请（专利权）人：北京航空航天大学

专利发明（设计）人：钟麦英;房建成;郭佳;李建利;宫晓琳

主权项：一种挠性陀螺位置姿态测量系统POS的标度因数误差标定与补偿方法，其特征在于包括下列步骤：步骤1：调平三轴转台或单轴转台的安装台面，将POS的IMU部分紧固于工装架，工装架安装于转台台面上，保证IMU的X、Y、Z三个测量轴与三轴转台转轴平行，或通过工装架的基准面建立与单轴转台的机械传递关系，并使POS处于恒温环境中，上电预热后开始采集IMU输出数据；步骤2：进行标定实验IMU位置测试，通过调整转台框架或工装架使IMU的i轴（i＝X、Y、Z）分别作为测试轴垂直于当地水平面指天或指地，作为一个位置状态，有X指天

专利地区：北京