具有多自由度机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人专利登记公告

专利名称：具有多自由度机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人

摘要：本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种具有多自由度机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人，包括爬行机构、操作机构，所述操作机构包括多功能机械手臂和末端工作模块，多功能机械手臂的底座固定在爬行机构的平台上，末端工作模块固定在多功能机械手臂的末端。本发明的优点在于搭载有多功能机械手臂，手臂具有5个自由度，分别是1个水平回转自由度、2个竖直转动自由度和2个轴向转动自由度，手臂末端可换装焊接模块、打磨模块或夹取模块三种不同的工作装置，已实现多种工作方式。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210185575.6

专利申请（专利权）人：中国东方电气集团有限公司

专利发明（设计）人：桂仲成;陈博翁;栗园园;官雪梅;张帆;李永龙;徐立强;金之铂;徐进峰

主权项：一种具有多自由度机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人，包括爬行机构（1）、操作机构，其特征在于：所述操作机构包括多功能机械手臂（2）和末端工作模块（3），多功能机械手臂（2）的底座（26）固定在爬行机构（1）的平台上，末端工作模块（3）固定在多功能机械手臂（2）的末端；所述多功能机械手臂（2）包括底座（26）、转台（27）、大臂（28）、小臂（29）、回转机构以及驱动模块，驱动模块底座（26）固定在爬行机构（1）的车架（6）上；驱动模块包括电机（18）和减速器（14），所述的转台（27）安装在底座（2

专利地区：四川