一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人专利登记公告

专利名称：一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人

摘要：本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人，包括爬行机构，爬行机构包括采用万向滚动磁轮装置的前轮模块、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块、连接前后轮的车架和安装在车架上的电机驱动控制器；爬行机构为三轮结构，两个后轮作为驱动轮，采用后轮差动方式实现在导磁壁面上的转向。本发明优点在于爬行机构的前轮模块为万向滚动磁轮，运动中始终保持纯滚动状态，运动灵活；后轮模块的吸附力可通过底盘与导磁壁面之间的间隙进行调整；同时采用了磁轮和永磁间隙吸附装置，前轮采用磁轮，在保证吸附力的同时提高了

专利类型：发明专利

专利号：CN201210185680.X

专利申请（专利权）人：中国东方电气集团有限公司

专利发明（设计）人：桂仲成;陈博翁;张帆;肖唐杰;李永龙;姜周;贺骥;盛仲曦;徐进峰

主权项：一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人，包括爬行机构，其特征在于：所述爬行机构包括采用万向滚动磁轮装置的前轮模块（1）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（3）、连接前后轮的车架（2）和安装在车架（2）上的电机驱动控制器；爬行机构为三轮结构，两个后轮作为驱动轮，采用后轮差动方式实现在导磁壁面上的转向；后轮模块（3）包括底盘（5）、穿过底盘（5）的两后轮、带动车轮（6）的减速器、驱动减速器的直流电机（9），永磁间隙吸附装置包括底盘（5）下方并分别环绕两后轮的永磁体（4），后轮模块（3）的两后轮对称布置；前轮模块

专利地区：四川