一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法专利登记公告

专利名称：一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法

摘要：一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法，尤其涉及一种以通用NC代码为工作语言的机器人轨迹规划方法。为克服传统机器人工作语言的复杂性和不通用性，本发明以通用NC代码为工作语言，来实现工业机器人的雕刻、喷漆等基本功能。采用“虚拟刀具”的概念，将每条NC代码信息快速转化成机器人逆解所需参数。利用三次五次复合插值法，对机器人的连续路径进行规划，获得精确的路径。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210001503.1

专利申请（专利权）人：东南大学

专利发明（设计）人：王引;仇晓黎;刘明灯;惠国保;赵鹏

主权项：一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法，工业机器人的末端工具为固接在机器人第六自由度的刚体，其特征是以通用NC代码为工业机器人的工作语言，将工业机器人的末端工具作为虚拟刀具，在编程坐标系下，设置五个点O、P、Q、S、T来描述虚拟刀具的基本特征，点O设置在编程坐标系的原点，点P设置在编程坐标系的Z轴上，其他三个点Q、S、T根据末端工具的具体特征来设置，其中，设置Q点要使得刀具安装后Q点与机器人手腕中心重合，且直线QS与直线ST互相垂直；将每条NC代码的数据通过虚拟刀具的五点由编程坐标系变换到机器人坐标系，

专利地区：江苏