具有三转动一平动自由度并联定位平台专利登记公告

专利名称：具有三转动一平动自由度并联定位平台

摘要：本发明公开了具有三转动一平动自由度并联定位平台，它包括固定架，从动支链位于固定架的中央开孔内并且通过第一铰链与固定架相连，第一至四主动支链分别通过第三至六铰链与固定架转动相连，从动支链的下端与外壳顶壁固定相连，第一至四主动支链的内管下端分别通过第七至十铰链各自与一个第二滑块相连，第二滑块与第二导轨滑动相连，第二滑块上的螺母与丝杠相连，丝杠上的齿轮与中心齿轮啮合。本结构有利于机械手提升快进能力和动态性能。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210076253.8

专利申请（专利权）人：天津大学

专利发明（设计）人：宋轶民;连宾宾;孙涛;董罡

主权项：具有三转动一平动自由度并联定位平台，其特征在于：它包括固定架，从动支链位于固定架的中央开孔内并且通过第一铰链与所述固定架相连，在所述固定架上关于从动支链轴线对称设置有第一、第二、第三、第四主动支链，所述的第一、第二、第三、第四主动支链分别通过第三、第四、第五、第六铰链与所述固定架转动相连，所述第一铰链包括外圈和内圈，所述外圈通过外圈转轴与固定架转动相连，所述内圈通过内圈转轴与所述外圈转动相连，所述外圈转轴与内圈转轴具有夹角，所述内圈通过第二铰链与所述从动支链上下滑移相连，所述的第二铰链采用导轨滑块结构，所

专利地区：天津