一种三自由度全解析空间并联操作手专利登记公告

专利名称：一种三自由度全解析空间并联操作手

摘要：一种三自由度全解析空间并联操作手，包括输出构件(1)、静平台(0)及联接在输出构件(1)、静平台(0)之间的第一支链、第二支链、第三支链，其特征在于第一支链为由移动副一(P1)、球副一(S1)组成的P-S型支链，即输出构件(1)的一端通过移动副一(P1)与构件二(2)连接；第二支链为包含构件三(3)、构件四(4)且由球副二(S2)、移动副二(P2)、球副三(S3)串联组成的S-P-S型支链，其球副三(S3)在第一支链的构件二(2)上；第三支链为包含构件五(5)、构件六(6)且由球副四(S4)、移动副三(P

专利类型：发明专利

专利号：CN201210060017.7

专利申请（专利权）人：常州大学

专利发明（设计）人：沈惠平;杨廷力;邓嘉鸣;孟庆梅;余同柱

主权项：一种三自由度全解析空间并联操作手，包括输出构件(1)、静平台(0)及联接在输出构件(1)、静平台(0)之间的第一支链、第二支链、第三支链，其特征在于第一支链为由移动副一(P1)、球副一(S1)组成的P?S型支链，即输出构件(1)的一端通过移动副一(P1)与构件二(2)连接；第二支链为包含构件三(3)、构件四(4)且由球副二(S2)、移动副二(P2)、球副三(S3)串联组成的S?P?S型支链，其球副三(S3)在第一支链的构件二(2)上，也可在输出构件(1)上；第三支链为包含构件五(5)、构件六(6)且由球副

专利地区：江苏