车道线提取及偏离预警方法专利登记公告

专利名称：车道线提取及偏离预警方法

摘要：一种车道线提取及偏离预警方法，其特点是图像预处理步骤：对摄像头标定得到原始图像的逆投影透射图，提取单线的DLD特征图像和双线DLDLD特征图像，根据两种特征抽取算子并进行二值化处理，对二值化图像中的白色像素进行自底向上的聚类膨胀处理；在预先定义的栅格中对上述特征点进行连续线性分段函数拟合，并记录各分段函数的始末点坐标和相应斜率；对特征点进行虚实线判断，通过多线段追踪步骤、多段线的扩展步骤、查验步骤、车道线确定步骤进行车道确定，作出偏离预警决策。其优点是车道线检测算法适用于各种复杂的城市道路，且由于需要其较

专利类型：发明专利

专利号：CN201210085354.1

专利申请（专利权）人：柳州博实唯汽车科技有限公司

专利发明（设计）人：宋晓琳;高巧明;张伟伟

主权项：一种车道线提取及偏离预警方法，其特征在于包括步骤：(1)、图像预处理步骤：对摄像头标定得到原始图像的逆投影透射图，提取单线的DLD特征图像和双线DLDLD特征图像，根据两种特征抽取算子并进行二值化处理，对二值化图像中的白色像素进行自底向上的聚类膨胀处理；(2)、对聚类处理后的二值化图像进行连续分段函数拟合步骤：将待处理图像区域进行栅格化，在栅格内对各特征像素点进行误差最小二乘法拟合，在预先定义的栅格中对上述特征点进行连续线性分段函数拟合，并记录各分段函数的始末点坐标和相应斜率，若某一段函数线的终点与临近函

专利地区：广西