防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划方法和装置专利登记公告

专利名称：防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划方法和装置

摘要：本发明提供了防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划方法和装置，所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰X方向旋转的前后倾斜关节，其中，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为所述前后倾斜关节确定补偿角度；对所述腰关节的腰X方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰X关节的电机为轴向沿所述机器人左右方向的电机。本发明通过对腰部X方向电机的倾角进行补偿，可以有效地减小仿人机器人单脚支撑时由柔性误差所造成的上身倾斜的现象，提高了非支撑脚着地的稳定性。

专利类型：发明专利

专利号：CN201210134892.5

专利申请（专利权）人：北京理工大学

专利发明（设计）人：黄强;许威;余张国;李敬;张伟民;陈学超;马淦

主权项：一种防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划方法，其中所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰X方向旋转的前后倾斜关节，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为所述前后倾斜关节确定补偿角度；对所述腰关节的腰X方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰X关节的电机为轴向沿所述机器人左右方向的电机。

专利地区：北京