五自由度混联机器人专利登记公告

专利名称：五自由度混联机器人

摘要：一种五自由度混联机器人，有固定架、动平台、连接在动平台末端的定位头，以及三条结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，每条支链都包括第一铰链、第二铰链、连接杆和设置在连接杆一端的驱动装置，第一支链和第二支链均通过自身的第一铰链对称的连接在固定架上端的两侧，第三支链贯穿固定架，且位于第一支链和第二支链的下面，并通过自身的第一铰链连接在固定架内侧中部，第一支链、第二支链和第三支链的连接杆远离驱动装置的那一端分别通过对应的第二铰链与动平台相连，第一支链和第二支链的运动平面处于同一平面或为相互平行的两个平面，且第一

专利类型：发明专利

专利号：CN201210157261.5

专利申请（专利权）人：天津大学

专利发明（设计）人：黄田;汪满新;宋轶民;王攀峰;丁雅斌;梅江平;倪雁冰

主权项：一种五自由度混联机器人，包括固定架（1）、动平台（4）、连接在所述动平台（4）末端的定位头（6），以及三条结构相同的第一支链（8）、第二支链（9）和第三支链（10），每条支链都包括第一铰链（2）、第二铰链（5）、连接杆（3）和设置在所述连接杆（3）一端的驱动装置，其特征在于，所述的第一支链（8）和第二支链（9）均通过自身的第一铰链（2）对称的连接在所述固定架（1）上端的两侧，所述的第三支链（10）贯穿固定架（1），且位于第一支链（8）和第二支链（9）的下面，并通过自身的第一铰链（2）连接在所述固定架（1）

专利地区：天津