柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器专利登记公告

专利名称：柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器

摘要：本发明涉及柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器，抓持器安装了二个以弯曲板弹簧为骨架的手指，靠弯曲板弹簧骨架的弹性回复力被动地抓取物体；二个手指由一个气缸驱动，经过注塑机上常用的五铰链斜排双曲肘增力机构放大气缸的作用力，驱动每根手指上的牵引绳，克服弯曲板弹簧变形抗力，使被动抓持器张开；通过调整气缸压力可控制抓持器开度。此抓持器驱动力大，适用范围广泛，结构简单，控制对象少，维修方便，使用环境要求低；且具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点，柔性自适应性好，能无反馈地抓取形状、大小变化的物体，属于机器人、机电一

专利类型：发明专利

专利号：CN201210169834.6

专利申请（专利权）人：江南大学

专利发明（设计）人：章军;刘光元;朱飞成;王芳;吕兵

主权项：本发明涉及一种柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器，其特征是：此抓持器有一个气缸驱动五铰链斜排双曲肘增力机构部件和两个弯曲板弹簧骨架手指部件组成，弯曲板弹簧骨架手指部件通过手指尾节(15)固定在气缸驱动五铰链斜排双曲肘增力机构部件的上板(2)上，弯曲板弹簧骨架手指部件的牵引绳(20)的一端被固定在气缸驱动五铰链斜排双曲肘增力机构部件的牵引绳固定座(6)上；其中，气缸驱动五铰链斜排双曲肘增力机构部件的组成是：双作用气缸1的法兰盘通过螺栓固定在上板(2)上，上板(2)与下板(7)通过导柱(3)连接，上板(

专利地区：江苏